Un associé de SARL peut-il travailler ponctuellement pour le compte de la société sans contrat de travail ?

Un associé peut effectivement travailler bénévolement pour la société (s'il dispose par ailleurs d'une couverture sociale).
S'il souhaite se faire rémunérer, c'est effectivement plus facile pour le gérant comme vous le soulignez. Par contre, ce n'est pas possible pour un simple associé. En effet, si un simple associé se fait "rémunérer" par la société sans raison valable (contrat de travail valable, prestation dûment facturée...), le risque est fort que cela constitue un abus de bien social (qui est un délit pénal). Le véritable moyen de rémunérer un associé, c'est la distribution de dividendes ! A la fin de l'exercice, si un bénéfice est dégagé, les associés pourront percevoir des dividendes (il est possible de verser des "accomptes sur dividendes", mais cela suppose tout de même le respect de certaines formalité, notamment l'approbation de comptes intermédiaires bénéficiaires).